کنترل جرثقیل هوایی دو درجه ‌آزادی توسط کنترل‌کننده مدلغزشی تطبیقی

چکیده: در این مقاله طراحی کنترل‌کننده‌ی مدلغزشی تطبیقی برای جرثقیل هوایی دو درجه‌ی آزادی همراه با نامعینی ارائه‌ شده‌ است. جرثقیل هوایی سیستمی غیرخطی و دینامیک بوده و کنترل آن، یکی از موضوعات مهم کنترلی است. هدف کنترلی به دست آوردن قانون کنترل بدون نوسانات شدید تکراری فرکانس بالا است که سیستم را در برابر نا‌معینی‌های محدود و بدون حد بالای معلوم مقاوم کند. از بین روش‌های کنترل مقاوم، کنترل مدلغزشی به دلیل سادگی کاربرد و همچنین خطای محاسباتی کم انتخاب ‌شده‌ است. درعین‌حال برای کم‌کربن پدیده‌ی نوسانات شدید تکراری از کنترل تطبیقی کمک گرفته‌ شده ‌است. با به‌کاربردن کنترل تطبیقی نیازی به دانستن حد بالای نامعینی‌ها نیست. در این مقاله سعی ‌شده ‌است با تنظیم مناسب بهره‌ی تطبیق، پدیده‌ی نامطلوب نوسانات شدید تکراری به حداقل رسانیده شود. نتایج شبیه‌سازی نشان‌‌دهنده‌ی مؤثر بودن کنترل‌کننده‌ی پیشنهادی برای سیستم جرثقیل هوایی است.